Tato katastrální obec v nejzápadnějším cípu politického okresu novoměstského nad Metují rozkládá se při bývalé kladskopolské stezce, od západu na východ, a vede jí dálková silnice, vedoucí z Hradce Králové do Nového Města nad Metují a dále na Náchod. Průměrná nadmořská výška obce činí 270 m. Na půlnoční straně se rozkládá mezi obcemi Královou Lhotou, Jasennou a Rohenicemi táhlý vrch „Bílý kopec“. Na jeho jižním svahu je vlastně Králova Lhota rozložena. Nejvyšší místo návrší bílokopeckého je na zemském mezníku, kde je udána výška 294 m. Celková výměra katastru činí 615 hektarů 86 arů (z toho jest 526 ha 43 a polí, 32 ha 23 a luk, 6 ha 57 a lesů). Lhota značí lhůta, prodlení, sečkání, neb dobu určenou smlouvou. Poněvadž od starodávna bývaly nové osady na jistou lhůtu od poplatků osvobozeny, jsou zvány „Lhotami“. Osadníci, kteří se usadili na gruntech královských, byli také na určitou „Ihůtu“ osvobozeni od poplatků, a proto osadě dali jméno Lhota Králova. Bylo to v době zakládání osad za Přemysla Otakara II. V seznamu desátků pro krále Václava r. 1384 vypsaných jmenuje se plebánie Kunigswald sivé Meziříčí, jakož i Kunigsfeld (Králova Lhota). Stará pověst vypravuje, že Lhota patřila k věnu královny vdovy. Královna tu prý kdysi povila synka na místě, kde je nyní č. 63. Dosud prý je v kůlně statku kolébka ze zlata hluboko v zemi zakopaná. Proto je na obecní pečeti kolébka s královskou korunou a poštovní trubkou. Jiná verse praví, že Lhotou kdysi projížděl na cestě do Polska sám král. Když tábořil ve vsi, přijel rychlý posel z Prahy, který oznámil králi radostnou zvěst, že královna povila syna. Kostel situován na vyvýšeném místě uprostřed hřbitova ve východní části obce je výraznou dominantou celé okolní krajiny. Původní gotický kostel je připomínán již v roce 1344, ale dle mínění faráře Spirocha byl kostel postaven okolo roku 1306 za Karla IV., kdy bylo tělo sv. Zikmunda do Prahy přivezeno. Roku 1641 celý kostel i s věží vyhořel. Byl obnoven v letech 1641–44 a byly do něho pořízeny nové tři zvony. Při požáru se zřítila klenba v presbytáři. Zcela obnoven byl roku 1679, ale v roce 1759 došlo k dalšímu jeho poškození. Do dnešní podoby byl vystavěn v roce 1771.